准妈妈本人或者丈夫用手在准妈妈的腹壁轻轻地抚摸胎儿，引起胎儿触觉上的刺激，以促进胎儿感觉神经及大脑的发育，称为抚摸胎教。研究表明，胎儿体表绝大部分表层细胞已具有接收信息的初步能力，并且通过触觉神经来感受母体外的刺激，而且反应渐渐灵敏。
法国心理学家贝尔纳·蒂斯认为：“父母都可以通过抚摸的动作配合声音，与子宫中的胎儿沟通信息。这样做可以使胎儿有一种安全感，使孩子感到舒服和愉快。”
抚摸胎教可以安排在妊娠20周后，每晚临睡前进行，并注意胎儿的反应类型和反应速度。如果胎儿对抚摸的刺激不高兴，就会有用力挣脱或者蹬腿的反应。这时，父母应该停止抚摸。
如果胎儿受到抚摸后，过了一会儿，才以轻轻的蠕动作出反应，这种情况下可以继续抚摸。抚摸从胎头部位开始，然后沿背部到臀部至肢体，轻柔有序。抚摸时间不宜过长，以5~10分钟为宜。抚摸可以与数胎动结合进行，并且将情况记录在胎教日记中。
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